（1）科技部， 科技创新2030重大项目， 同类车合作/异类车博弈下的可信可解释的驾驶行为决策控制（二级课题），2021-04 至 2024-10，主持

（2）上海市科委，基础性研究自然基金计划项目-原创探索类，复杂交通场景与拟人行为诱导的车辆智能韧性控制，2021-07 至 2024-06， 在研，主持

（3）国家自然基金委委员会，自然科学基金青年项目，基于事件触发的多种通信受限网络化控制系统的控制方法研究，2014-01至2016-12，主持

（4）国家自然科学基金委员会，面上项目，面向开放式无人驾驶车群的正则性自协机理研究，2019-01-01 至 2022-12-31，参与

（5）国家自然科学基金委员会，联合基金项目，智能汽车路径规划与自主决策理论及关键技术，2018-01-01 至 2021-12-31, 参与

（6）国家自然科学基金委员会，面上项目，具有不完全信息的非线性网络化关联大系统的分布式协同控制与滤波，2018-01-01 至 2021-12-31，参与

（7）国家自然科学基金委员会， 地区科学基金项目，离散时间T-S模糊奇异时滞系统的可达集分析与控制， 2018-01-01 至 2021-12-31，参与

（8）国家自然科学基金委员会，重点项目， 动态环境下服务机器人基于视觉的环境感知与自主行为学习, 2018-01-01 至 2022-12-31，参与

（9）国家自然科学基金委员会，面上项目，基于动能追踪的虚拟完全被动行走理论研究， 2018-01-01 至 2021-12-31，参与

在复杂非线性系统智能控制、网络化控制、鲁棒控制等领域取得了较为丰富的研究成果，将理论研究与具体应用相结合，致力于解决复杂非线性系统的模糊建模与优化控制及其应用中存在的关键科学问题，取得了一系列学术成果。这些研究成果先后发表和录用在《IEEE Transactions on Fuzzy Systems》、《IEEE Transactions on Industrial Electronics》、《IEEE Transactions on Cybernetics》、《IEEE Transaction on Systems, Man, and Cybernetics: Systems》、《IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems》、《自动化学报》、《中国科学》等国内外著名期刊上。在国内外期刊和会议上发表及收录论文60余篇，其中SCI收录34篇（22篇发表在IEEE Trans.系列汇刊上），研究成果被80余篇IEEE Trans.汇刊论文引用和评价，引用学者包括20余位院士、IEEE Fellow等学术界知名专家。获得2020年上海市自然科学奖二等奖，授权/申请与智能驾驶相关国家发明专利31项，已授权22项。相关代表性成果如下。

[1] Changzhu Zhang, Hak-Keung Lam, Jianbin Qiu, Chengju Liu, Qijun Chen. A New Design of Membership-Function-Dependent  Controller for T-S Fuzzy Systems under Imperfect Premise Matching. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 2019, 27(7): 1428-1440.

[2] Changzhu Zhang, Mengjiao Shen, Zhuping Wang. Fuzzy-model-based  Controller  Synthesis for Networked Nonlinear Systems  with  Event Triggering Communication Scheme. International Journal of Systems Science, 2019, 50(2): 378-391.

[3] Changzhu Zhang, Jinfei Hu, Jianbin Qiu, Qijun Chen. Reliable Output Feedback Control for T-S Fuzzy Systems with  Decentralized  Event TriggeringCommunication and Actuator Failures. IEEE Transactions on Cybernetics, 2017, 47(9): 2592-2602.

[4] Changzhu Zhang, Jinfei Hu, Jianbin Qiu, Qijun Chen. Event-triggered Nonsynchronized H_infinity Filtering for Discrete-time T-S  Fuzzy Systems Based on Piecewise Lyapunov Functions. IEEE Transactions on Systems, Man, Cybernetics:  Systems, 2017,  47(8) :  2330-2341.

[5] Changzhu Zhang, Gang Feng, Jianbin Qiu, Yanyan Shen. Control Synthesis for a Class of Linear Network-based Systems with  Communication Constraints. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2013, 60 (8): 3339-3348.

[6] Changzhu Zhang, Gang Feng, Jianbin Qiu, Wen-An Zhang, T-S Fuzzy-model-based Piecewise H_infinity Output Feedback  Controller Design for Networked Nonlinear Systems with Medium Access Constraint. Fuzzy Sets and Systems, 2014, 248: 86-105.

[7] Changzhu Zhang, Gang Feng, Huijun Gao, Jianbin Qiu. H_infinity Filtering for Nonlinear Discrete-Time Systems Subject to  Quantization and Packet Dropouts. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 2011, 19(2): 353-365.

[8] Changzhu Zhang, Hak-Keung Lam, Jianbin Qiu, Peng Qi, Qijun Chen. Fuzzy-Model-Based Output Feedback Steering  Control  in Autonomous Driving Subject to Actuator Constraints. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 2021, 29(3): 457-470.

[9] Changzhu Zhang, Jinfei Hu, Jianbin Qiu, Weilin Yang, Hong Sun, Qijun Chen. A Novel Fuzzy Observer-Based Steering Control  Approach for Path Tracking in Autonomous Vehicles. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 2019, 27(2): 278-290.

[10] Changzhu Zhang, Qijun Chen, Jianbin Qiu. Robust H_infinity Filtering for Vehicle Sideslip Angle Estimation with Sampled-data  Measurements. Transactions of the Institute of Measurements and Control, 2017, 39(7): 1059-1070.

[11] Shiwei Gao, Changzhu Zhang, Zhuping Wang,Hao, Zhang, Chao Huang. SPMNet: A Light-weighted Network with  Separable  Pyramid Module for Real-time Semantic Segmentation. Journal of Experimental and Theoretical Artificial Intelligence, 2022, 34(4): 651-665.

[12] Shiwei Gao, Changzhu Zhang, Zhuping Wang. Lightweight Real-time Semantic Segmentation Algorithm Based  on Separable  Pyramid. Journal of Computer Applications, 2021, 41(10): 2937-2944. 

[13] Peijiang Liu, Xiao Wang, Changzhu Zhang. Data-driven Human-Like Path Planning for Autonomous  Driving Based on Imitation  Learning. The 5th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (ICoIAS). 2022, pp: 119-124, 23-25, Sep.,  Dalian, China. (最佳学生论文)