个人信息
Personal Information
联系方式
Contact Information
个人简介
Personal Profile
宋自根，工学博士，副教授，博士生导师。主要研究方向为仿生机器人及其智能运动控制，包括生物运动控制系统的建模与动力学分析、多模式仿生机器人的CPG智能运动控制、以及仿生机器人的研制与实验研究。首次提出时滞耦合CPG的步态运动控制理论，针对具有蛇形波动、多足步态以及跨介质多模式运动的仿生机器人，建立了CPG控制器的参数整定理论分析方法，解决了多步态切换CPG的参数调控难题。研制了包括具有多种波动运动模式的仿生蛇形机器人、多种步态模式的六足机器人、前进和侧向运动连续切换的吸附攀爬机器人、以及能够适应沙滩湿地等地面的仿生弹涂鱼等多款机器人原型样机，实现了机器人在不同介质环境下的多种运动模式。
近年来，主持国家自然科学基金青年项目1项、面上项目3项、中央高校基本科研业务费专项资金重点项目1项、以及同济大学校内交叉重点项目1项。作为主要参与人参与国家自然科学基金重点项目、国家重点研发计划专项子课题等课题的研究工作。现任《Frontiers in Applied Mathematics and Statistics》期刊的编委（Associate Editor），以第一作者/通讯作者在SIAM J. Appl. Dyn. Syst., IEEE Trans. Ind.Electron, Int. J. Neural Syst., Nonlinear Dyn., Chaos Solit. Fractals等国际重要期刊上发表SCI学术论文40 余篇，申请发明专利5项，被评为2016 年度“中国科学-技术科学”高影响力论文。
上传附件
支持扩展名：.rar .zip .doc .docx .pdf .jpg .png .jpeg上传附件
支持扩展名：.rar .zip .doc .docx .pdf .jpg .png .jpeg上传附件
支持扩展名：.rar .zip .doc .docx .pdf .jpg .png .jpeg国家自然科学基金，面上项目，复杂跨域环境下水陆两栖仿生机器人及其CPG多模式智能运动控制（12472056），2025.01-2028.12，主持
国家自然科学基金，面上项目，仿生CPG神经网络系统的机器鱼智能运动控制（12172212），2022.01-2025.12，主持。
国家自然科学基金，面上项目，基于耦合系统动力学分析的智能体CPG神经网络运动控制（11672177），2017.01-2020.12，主持。
国家自然科学基金，青年项目，中枢模式发生器神经网络系统的建模、简化及同步转迁（11302126），2014.01-2016.12，主持。
1. Xiao Yu, 宋自根*, Xiuting Sun, Jian Xu, A theoretical approach for gait generationof the CPG controller by using the time-delay coupled oscillators, SIAM Journalon Applied Dynamical Systems, 2025, Accepted.
2. 宋自根, H. Wang, J. Zhu and J. Xu,A novel theoretical approach for hexapodal gait generation of the CPGcontroller by using the delay-coupled VDP oscillators, IEEE Transactions onIndustrial Electronics, 2025, doi: 10.1109/TIE.2025.3572976.
3. Song, C., Kong, Q., 宋自根* et al., Synchrony transition of delayed 3-HR motif to design theCPG-based gait for hexapod robot, European Physical Journal-Special Topics, 2025.https://doi.org/10.1140/epjs/s11734-025-01782-x
4. 宋自根, Fengchao Ji, Jian Xu, Is therea user-friendly building unit to replicate rhythmic patterns of CPG systems?Synchrony transition and application of the delayed bursting-HCO model, Chaos,Solitons & Fractals 182: 114820 (2024).
5. 宋自根, Jian Xu, Multi-coexistenceof routes to chaos in a delayed half-center oscillator (DHCO) system, NonlinearDyn. 112(2): 1469-1486 (2024).
6. 宋自根, J. Xu, Multiple switchingand bifurcations of in-phase and anti-phase periodic orbits to chaoscoexistence in a delayed half-center CPG oscillator, Nonlinear Dyn.111:16569–16584 (2023).
7. 宋自根, J.Y. Zhu, J. Xu, Gaitsgeneration of quadruped locomotion for the CPG controller by the delay-coupledVDP oscillators, Nonlinear Dyn. 111, 18461–18479 (2023).
8. 宋自根, XiaoJun Huang, JianXu*,Spatiotemporal pattern of periodic rhythms in delayed Van der Poloscillators for the CPG-based locomotion of snake-like robot, NonlinearDynamics, 110(2022), 3377-3393.
9. 宋自根, Kang Yang, Jian Xu,Multiple pitchfork bifurcations and multiperiodicity coexistences in adelay-coupled neural oscillator system with inhibitory-to-inhibitoryconnection, Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation, 29(2015):327-345.
10. 宋自根, Jian Xu*, Bursting nearBautin bifurcation in a neural network with delay coupling, InternationalJournal of Neural Systems 19 (2009): 359-373.
1. 宋自根，一种蛇形机器人的仿生CPG运动调控系统及其方法，ZL 2022 1 0098019.9，已授权
2. 宋自根; 徐鉴，一种四足机器人的CPG控制系统及其参数整定方法，ZL 2022 1 0866251.2，已授权
3. 宋自根; 徐鉴，一种六足机器人的CPG控制系统及其步态生成方法，CN116203866A，2023.06.02，已公开
4. 宋自根; 岳新阳; 周宇斐; 徐鉴，一种基于CPG控制器的仿生双髻鲨机器人，CN117719659A，2024.03.19，已公开
5. 宋自根; 徐鉴，一种足式机器人的Spiking-CPG步态控制系统，CN118192649A，2024.06.14，已公开
文件上传中...
同济大学
