电子与信息工程学院-董延超导师介绍
董延超
副教授
硕，博士生导师
男
电子与信息工程学院
控制科学与工程
计算机视觉,先进测控技术
dongyanchao@tongji.edu.cn
董延超，男，同济大学，控制科学与工程系，副教授，博士生导师。
长期从事计算机视觉与先进测控技术的研究工作，先后主持及参加过数十项国家、省、部、市级纵向科研项目及横向科研项目。主要包括主持国家自然科学基金委员会面上项目“复杂环境多鱼眼相机协同结构化vSLAM及评估体系研究”，参与国家重点研发计划“人机互助型冗余灵巧作业机器人关键技术与应用验证”及其子课题“互助型机器人易用性集成开发与应用验证”，参与国家重点研发计划“面向有色金属冶炼流程精细管控的网络协同制造关键技术与平台研发”及其子课题“有色金属冶炼流程智能监控、协同优化与决策技术”，主持国家电投上海电力上海明华电力技术工程有限公司科技项目“电厂室内煤堆存量全自主无人机视觉测量技术研究”。
已完成“车载环视”系统关键技术研究并实现批量化生产，在国内首次实现车载鱼眼环视系统自动标定，首次提出虚拟相机技术，利用多相机协同方式实现高精度鱼眼相机三维环境建模；已完成“小样本弱标注表面瑕疵检测算法”研究，对弱标注优化、深度神经网络多尺度信息融合展开深入研究，形成了一小样本弱标注条件下的高精度强鲁棒瑕疵检测算法并在多个企业获得实际应用。已完成“封闭环境中无人机自主飞行控制及堆体体积视觉测量”研究，对室内环境无人机视觉鲁棒精确定位及堆体体积视觉测量展开深入研究，形成产品样机并在多个电厂获得实际应用。
已发表SCI论文11篇，EI论文12篇，他引600余次。主笔起草了《燃煤电厂封闭煤场存煤体积无人机盘点作业技术导则》（申报稿）电力行业标准；参与撰写专著一部《Encyclopedia of Sustainability Science and Technology》（Springer出版社）；在计算机图像处理、机器学习、无人机测控领域获得授权国家发明专利11项，公开国家发明专利10项。本团队长期研究计算机视觉及先进测控技术相关热点、难点问题，在底层图像信号处理、机器学习/深度学习、空间多视几何优化等方面积累了丰富的算法研究及系统开发经验。
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科研项目
一、纵向课题
(1) 国家自然科学基金委员会，面上项目，61873189，复杂环境多鱼眼相机协同结构化vSLAM及评估体系研究，2019/01-2022/12，已结题，主持
(2) 科技部，国家重点研发计划课题，2018YFB1305305，人机互助型冗余灵巧作业机器人关键技术与应用验证，2019/06-2022/05，已结题，参加
(3) 上海市科学技术委员会，探索类项目，18ZR1442500，动态环境多鱼眼相机协同vSLAM系统研究，2018/6-2021/05，已结题，主持
(4) 国电投上海电力上海明华电力技术工程有限公司科技项目，电厂室内煤堆存量无人机检测系统开发与应用，2019/03-2019/12，已结题，主持
(5) 中央高校基本科研业务费，提升计划项目，kx0080020172601，动态环境下的多鱼眼相机协同vSLAM研究，2017/10-2018/12，已结题，主持
(6) 中央高校基本科研业务费，学科交叉项目，20152104，基于计算机视觉的高危分心驾驶行为量化判定研究，2015/07-2016/12，已结题，主持
(7) 中央高校基本科研业务费，优秀青年教师培育计划，20153718，基于车载鱼眼相机的运动物体检测，2015/01-2016/12，已结题，主持
(8) 国家自然科学基金委员会，青年项目，61305023，非控环境下的单目3 D人脸运动估计与追踪机理及判据研究，2014/01-2016/12，已结题，主持
(9) 教育部，高等学校博士学科点专项科研基金（新教师），20130072120066，非控环境下人脸及其特征点追踪机理及判据研究，2014/01-2016/12，已结题，主持
二、横向课题
(1) 面向记忆泊车的环视VSLAM 系统研究（2022），已结题，主持
(2) 基于无人机封闭空间自主飞行控制的锅炉炉膛全景成像系统开发及应用（2021），已结题，主持
(3) 封闭煤场无人机盘煤平台研制及应用，（2020），已结题，主持
(4) LED封装表面瑕疵检测算法开发（2019），已结题，主持
(5) 高精度实时视线估计算法研究（2018），已结题，主持
(6) 基于卫星遥感图像的水泥厂目标检测（2018），已结题，主持
(7) 鱼眼半稠密VSLAM系统的研究开发(2017) ，已结题，主持
(8) 全天候驾驶员状态监测技术算法开发（2017），已结题，主持
(9) 驾驶员状态监测系统的研究开发（2017），已结题，主持
(10) 大转向头部运动追踪及面部特征点识别（2016），已结题，主持
(11) 车辆周边运动物体及立体物检测（2016），已结题，主持
(12) 驾驶员人脸识别算法研究（2015），已结题，主持
(13) 高清环视障碍物检测技术算法开发（2015），已结题，主持
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研究成果
一、期刊论文
(1) Xu, Sixiong, Yanchao Dong*, Haotian Wang, Senbo Wang, Yahe Zhang, and Bin He. "Bifocal-Binocular Visual SLAM System for Repetitive Large-Scale Environments." IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 71 (2022): 1-15. (SCI收录)
(2) He, Bin, Sixiong Xu, Yanchao Dong*, Senbo Wang, Jiguang Yue, and Lingling Ji. "A robust visual SLAM system for low-texture and semi-static environments." Multimedia Tools and Applications (2022): 1-25. (SCI收录)
(3) Yanchao Dong, Senbo Wang, Jiguang Yue, Ce Chen, Shibo He, Haotian Wang, and Bin He. ＂A Novel Texture-Less Object Oriented Visual SLAM System.＂ IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems (2021). (SCI一区收录)
(4) Yanchao Dong, Lingling Ji, Senbo Wang, Pei Gong, Jiguang Yue, Runjie Shen, Ce Chen, and Yaping Zhang. ＂Accurate 6DOF Pose Tracking for Texture-Less Objects.＂ IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology (2020). (SCI一区收录)
(5) Wang, Senbo, Jiguang Yue, Yanchao Dong*, Shibo He, Haotian Wang, and Shaochun Ning. ＂A synthetic dataset for Visual SLAM evaluation.＂ Robotics and Autonomous Systems 124 (2020): 103336. (SCI二区收录)
(6) Yanchao Dong, Minjing Lin, Jiguang Yue, and Liang Shi. ＂A low-cost photorealistic CG dataset rendering pipeline for facial landmark localization.＂ Multimedia Tools and Applications 78, no. 16 (2019): 22397-22420. (SCI收录)
(7) Yanming Wang, Jiguang Yue, Yanchao Dong* and Zhencheng Hu. "Robust discriminative regression for facial landmark localization under occlusion." Neurocomputing 214 (2016): 881-893.. (SCI二区收录)
(8) Yanchao Dong, Yanming Wang, Jiguang Yue, and Zhencheng Hu. "Real Time 3D Facial Movement Tracking Using a Monocular Camera." Sensors 16.8 (2016): 1157. (SCI二区收录)
(9) Yanchao Dong, Yan Zhang, Jiguang Yue, and Zhencheng Hu. "Comparison of random forest, random ferns and support vector machine for eye state classification." Multimedia Tools and Applications (2016) 75: 11763. (SCI收录)
(10) Yanming Wang, Jiguang Yue (岳继光), Yanchao Dong (董延超) and Zhencheng Hu. “Review on Kernel based Target Tracking for Autonomous Driving”. Journal of Information Processing Vol.24 No.1(2015) 1–15 (EI收录)
(11) Yanchao Dong, Zhencheng Hu and Ming Xie, “A Model-Based 3D Face Pose and Animation Tracker with Auto-Registration using a Binocular EKF Kernel”, International Journal of Humanoid Robotics, vol.09, No. 2, 31 pages, 2012. (SCI收录)
(12) Yanchao Dong, Zhencheng Hu, Keiichi Uchimura and Nobuki Murayama, “Driver inattention monitoring system for intelligent vehicles: A review”, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol.12, No.2, pp.596 – 614, 19 pages, 2011. (SCI一区收录)
(12)徐刚,岳继光,董延超*,娄启佳,熊文成,聂忆黄.深度卷积网络卫星图像水泥厂目标检测[J].中国图象图形学报,2019,24(04):550-561.
二、会议论文
(1) Xu, Sixiong, Pei Gong, Yanchao Dong*, Lingling Gi, Cheng Huang, and Sibiao Wang. "Pose Estimation of Texture-Less Targets for Unconstrained Grasping." In International Symposium on Visual Computing, pp. 466-477. Springer, Cham, 2021. (EI收录)
(2) Wang, Senbo, Jiguang Yuel, Yanchao Dong*, Runjie Shen, and Xinyu Zhang. "Real-time Omnidirectional Visual SLAM with Semi-Dense Mapping." In 2018 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 695-700. IEEE, 2018. (EI收录)
(3) Shi, Liang, Jiguang Yue, Yanchao Dong*, Minjing Lin, Runjie Shen, and Zhiming Chang. "CG Benefited Driver Facial Landmark Localization Across Large Rotation." In 2018 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 1995-2002. IEEE, 2018. (EI收录)
(4) Wang, Senbo, Jiguang Yue, and Yanchao Dong*, "Obstacle detection on around view monitoring system." In 2017 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), pp. 1564-1569. IEEE, 2017. (EI收录)
(5) Yanchao Dong, Yanming Wang, Jiguang Yue and Zhencheng Hu, “ROBUST FACIAL LANDMARK LOCALIZATION USING MULTI PARTIAL FEATURES”, IEEE International Conference on Image Processing, Quebec, Canada, Sep. 27 - Sep. 30, 2015 (EI收录)
(6) Yanchao Dong, Zhencheng Hu, “A Fast Human Face Modeler and Tracker for Driver Inattention Monitoring”, 20th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, Atlanta, USA, pp. 33-38, July 31 – Aug. 3, 2011, post presentation (EI收录)
(7) Yanchao Dong, Zhencheng Hu, “A Fast Human Face Pose and Expression Tracker”, Proceedings of 6th International Student Conference on Advanced Science and Technology Jinan, 2011, oral presentation (EI收录)
(8) Yanchao Dong, Zhencheng Hu, Yufeng Zhou, Keiichi Uchimura and Nobuki Murayama, “A Robust And Efficient Face Tracker For Driver Inattention Monitoring System”, Proc. IEEE WCICA2011, Taipei, Taiwan, June 21 – 25, 2011 , oral presentation (EI收录)
(9) Yanchao Dong and Zhencheng Hu, “A Robust And Efficient Face Tracking Kernel For Driver Inattention Monitoring System”, Proceedings of Electronics, Information and System Conference, IEEJ, Kumamoto, Japan, pp. 1167 – 1172, Sep. 2–3, 2010, oral presentation
(10) Yanchao Dong, Zhencheng Hu, Keiichi Uchimura and Nobuki Murayama, “A Robust And Efficient Face Tracking Kernel For Driver Inattention Monitoring System”, Proc. IEEE Intelligent Vehicles Symposium, San Diego, USA, pp. 929 – 934, June 21–25, 2010 , oral presentation (EI收录)
(11) Yanchao Dong, Zhencheng Hu, Keiichi Uchimura and Nobuki Murayama, “Driver inattention monitoring system for intelligent vehicles: A review”, Proc. IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Xi’an, China, pp. 875 – 880, 2009, oral presentation (EI收录)
(12) Zhencheng Hu, Yanming Wang and Yanchao Dong, “Face Orientation Estimation for Driver Monitoring with a Single Depth Camera”, Proc. IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Seoul, Korea, June 28 - July 1, 2015 (EI收录)
(13) Yan Zhang, Jiguang Yue, Yanchao Dong and Zhencheng Hu, “Robust eye openness and head pose estimation based on multi modal camera”, IEEE Workshop on Advanced Research and Technology in Industry Applications (WARTIA), 2014, pp. 418-422, 2014 (EI收录)
(14) Yufeng Zhou, Yanchao Dong and Zhencheng Hu, “ドライバーモニターリングシステムにおける目の特徴点の検出 (Eye Feature Point Extraction for Driver Inattention Monitoring System)”, Proceedings of Electronics, Information and System Conference, IEE of Japan, Kumamoto, Japan, pp. 1157 – 1161, Sep. 2–3, 2010, oral presentation
三、专著
(1) Yanchao Dong, Zhencheng Hu, “Driver inattention monitoring system for intelligent vehicles” in the book “Encyclopedia of Sustainability Science and Technology”, Springer, 12000 words, 2013.
四、授权发明专利
(1) 董延超，宁少淳，冀玲玲，王浩天，“一种基于核密度估计的贴片led瑕疵标注方法”，授权公告号：CN111724352B，授权公告日：2022-11-05
(2) 董延超，何士波，林敏静，岳继光，“一种基于骨骼特征的危险驾驶行为识别方法”，授权公告号：CN108446678B，授权公告日：2021-05-11
(3) 董延超，林敏静，何士波，岳继光，“一种基于二次多项式的视线估计方法”，授权公告号：CN109033957B，授权公告日：2021-05-11
(4) 董延超，林敏静，何士波，岳继光，“一种基于随机森林的头部姿态估计方法”，授权公告号：CN108960302B，授权公告日：2021-06-04
(5) 董延超，马薇，“一种环视合成图重叠区域划分方法和环视合成图表示方法”，授权公告号：CN103377372B，授权公告日：2017.12.22
(6) 岳继光，苏永清，董延超，孙强，王艳明，“一种基于多重分组迭代区间分支定界技术的DDPC伺服系统故障预示方法”，授权公告号：CN104408298B，授权公告日：2017.10.03
(7) 董延超，胡振程，“一种用于车载环视系统摄像头参数标定的校正标志物”，授权公告号：CN104021551B，授权公告日：2017.07.18
(8) 董延超，胡振程，“一种用于车载环视系统摄像头参数标定的特征点抽取方法”，授权公告号：CN104008548B，授权公告日：2017.04.19
(9) 董延超，胡振程，“一种环视标定合成效果的检测方法”，授权公告号：CN103985134B，授权公告日：2017.04.05
(10) 董延超，马薇，“一种新的车载驾驶辅助图像生成方法”，授权公告号：CN103802725B，授权公告日：2016.03.09
(11) 董延超，胡振程，“基于车辆装配线的车载环视系统摄像头参数线上标定方法”，授权公告号：CN103978935B授权公告日：2016.03.09
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学校介绍
同济大学是国家教育部直属重点大学，也是首批被批准成立研究生院、并被列为国家“ 211 工程”和“面向 21 世纪教育振兴行动计划”(985 工程)与上海市重点建设的高水平研究型大学之一。同济大学创建于 1907 年，现已成为拥有理、工、医、文、法、经(济)、管(理)、哲、教(育)9 大门类的研究型、综合性、多功能的现代大学。
同济大学现设有各类专业学院 22 个，还建有继续教育学院、 职业技术教育学院等，设有经中德政府批准合作培养硕士研究生的中德学院、中德工程学院，与法国巴黎高科大学集团合作举办的中法工程和管理学院等。目前学校共有 81 个本科专业、 140 个硕士点、 7 个硕士专业学位授权点、博士授权点 58 个、 13 个博士后流动站，学校拥有国家级重点学校 10 个。各类学生 5 万多人，教学科研人员 4200 多人，其中有中科院院士 6 人、工程院院士 7 人，具有各类高级职称者 1900 多人，拥有长江学者特聘教授岗位 22 个。作为国家重要的科研中心之一，学校设有国家、省部级重点实验室和工程研究中心等国家科研基地 16 个。学校还设有附属医院和 2 所附属学校。
近年来同济大学正在探索并逐步形成有自己特色的现代教育思想和办学理念。以本科教育为立校之本，以研究生教育为强校之路。确立“知识、能力、人格”三位一体的全面素质教育和复合型人才培养模式。坚持“人才培养、科学研究、社会服务、国际交往”四大办学功能协调发展，努力强化服务社会的功能，实现大学功能中心化。以国家科技发展战略和地区经济重点需求为指针，促进传统学科高新化、新兴学科强势化、学科交叉集约化。与产业链紧密结合，形成优势学科和相对弱势学科互融共进的学科链和学科群，构建综合性大学的学科体系，其中桥梁工程、海洋地质、城市规划、结构工程、道路交通、车辆工程、环境工程等学科在全国居领先地位。在为国家经济建设和社会发展做贡献的过程中，争取更多的“单项冠军”，提升学校的学术地位和社会声誉。学校正努力建设文理交融、医工结合、科技教育与人文教育协调发展的综合性、研究型、国际知名高水平大学。
同济大学已建成的校园占地面积 3700 多亩，分五个校区，四平路校区位于上海市四平路，沪西校区位于上海市真南路，沪北校区位于上海市共和新路，沪东校区位于上海市武东路。正在建设中的嘉定校区位于安亭上海国际汽车城内。
同济大学研究生院简介
同济大学一贯重视研究生教育，早在 20 世纪 50 年代初即在部分专业招收培养研究生。 1978 年学校恢复招收硕士研究生， 1981 年起招收博士研究生，同年被国务院学位委员会批准为首批有权授予博士、硕士学位的单位。 1986 年经国务院批准试办研究生院， 1996 年经评估正式成立研究生院，成为我国培养高层次专门人才的重要基地之一。同济大学现有一级学科博士学位授权点 12 个，二级学科博士学位授权点 68 个(含自主设置 10 个二级学科博士点)，硕士学位授权点 147 个(含自主设置 7 个二级学科硕士点)，分属哲学、经济学、法学、教育学、文学、理学、工学、医学、管理学等 9 个学科门类。其中土木工程、建筑学、交通运输工程、海洋科学、环境科学与工程、力学、材料科学与工程等学科处在全国优势和领先地位，机电、管理、理学等学科近年有了长足进展。我校还设有 13 个博士后科研流动站。近些年来，为了适应我国经济建设和社会发展的需要，学校还十分注重培养不同类型、多个层次、多种规格的高层次专门人才。学校既设科学学位，又设工商管理、行政管理、建筑学、临床医学、工程硕士(含 21 个工程领域)、口腔医学等多种专业学位；既培养学术型、研究型研究生，又培养应用型、复合型专业学位研究生；既有在校全日制攻读学位模式，又有在职人员攻读专业硕士学位或以同等学力申请硕士学位、中职教师在职攻读硕士学位、高校教师在职攻读硕士学位模式。此外，还面向社会举办多种专业研究生课程进修班等，充分发挥了我校学科优势和特色，由此形成了多渠道、多规格、多层次的办学模式，取得了良好的社会效益。
同济大学研究生院是校长领导下具有相对独立职能的研究生教学和行政管理机构，下设招生办公室、管理处、培养处、学位办公室、学科建设办公室和行政办公室。同时，学校党委还专门设立了研究生工作部。学校设有校学位评定委员会，各学院有学位评定分委员会，并设立了各学科、专业委员会，配有学位管理工作秘书、教务员、班主任、研究生教学秘书等教辅人员。研究生院曾多次被评为全国和上海市学位与研究生教育管理工作先进集体。
二十多年来，同济大学始终把全面提高培养质量作为研究生教育改革的指导思想，在严格质量管理方面采取了一系列切实有效的措施，取得了较好效果。在连续多年全国百篇优秀博士学位论文评选中，有 7 篇入选。同济大学为国家培养了一大批高素质的高级专门人才，至今已授予博士学位 1311 人，硕士学位近 9504 人，其中有相当一部分已成为我国社会主义现代化建设的重要骨干力量。至 2004 年 9 月，在校博士、硕士研究生约达 11000 多人，专业学位硕士生约 2700 人。根据本校研究生教育发展规划， 2006 年计划招收博士生、硕士生(含专业学位研究生)超过 4000 名。同济大学正在为我国经济建设和社会发展输送高层次人才做出更大的贡献。
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同济大学硕士研究生学费及奖助政策
收费和奖励
1) 按照国务院常务会议精神，从 2014 年秋季学期起，向所有纳入国家招生计划的新入学研究生收取学费。其中：工程管理硕士(125600)、MBA[微博](125100)、MPA(125200)、法律硕士(非法学)(035101)、软件工程领域工程硕士(085212)、金融硕士(025100)、会计硕士(125300)、翻译硕士(055101、055109)、护理硕士(105400)、教育硕士(045100)、汉语国际教育硕士(045300)、人文学院(210)的艺术硕士(135108)专业学位研究生的学费标准另行公布，其它硕士研究生学费不超过 8000 元/学年。
2) 对非定向就业学术型研究生和非定向就业专业学位硕士研究生，同济大学有完善的奖励体系(工程管理硕士(125600)、MBA(125100)、MPA(125200)、法律硕士(非法学)(035101)、软件工程硕士(085212)、金融硕士(025100)、会计硕士(125300)、翻译硕士(055101、055109)、护理硕士(105400)、教育硕士(045100)、汉语国际教育硕士(045300)、人文学院(210)的艺术硕士(135108)的奖励由培养单位另行制订)。对亍纳入奖励体系的非定向就业学术型硕士生和非定向就业专业学位硕士生在入学时全部都可以获得 8000 元/学年的全额学业奖学金，该奖学金用以抵充学费。对纳入奖励体系的硕士研究生还可获得不少亍 600 元/月的励学金，每年发放10 个月。另外，纳入奖励体系的非定向就业研究生都可以申请励教和励管的岗位，获得额外的资励。所有非定向就业硕士研究生在学期间纳入上海市城镇居民基本医疗保险，可申请办理国家励学贷款，可参加有关专项奖学金评定。
3)工商管理硕士在职班、金融硕士在职班、公共管理硕士、工程管理硕士、会计硕士、护理硕士、教育硕士、汉语国际教育硕士、人文学院的艺术硕士采取在职学习方式，考生录取后，人事关系不人事档案不转入学校，在读期间不参加上海市大学生医疗保障，学校不安排住宿，毕业时不纳入就业计划。
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